Добавить переносимый планировщик PULSE

c/can-sensor/CMakeLists.txt

@@ -0,0 +1,22 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.13)
+project(can_sensor C)
+
+set(CMAKE_C_STANDARD 99)
+set(CMAKE_C_STANDARD_REQUIRED ON)
+
+add_library(can_sensor STATIC can_sensor.c)
+target_include_directories(can_sensor PUBLIC .)
+
+if(MSVC)
+    target_compile_options(can_sensor PRIVATE /W4)
+else()
+    target_compile_options(can_sensor PRIVATE -Wall -Wextra -Wpedantic)
+endif()
+
+option(CAN_SENSOR_BUILD_TESTS "Собирать тесты транспорта CAN sensor" ON)
+if(CAN_SENSOR_BUILD_TESTS)
+    enable_testing()
+    add_executable(test_can_sensor tests/test_can_sensor.c)
+    target_link_libraries(test_can_sensor PRIVATE can_sensor)
+    add_test(NAME can_sensor COMMAND test_can_sensor)
+endif()

c/can-sensor/README.md

@@ -19,7 +19,7 @@
 
 | Файл | Что делает | Зависимости |
 |---|---|---|
-| `can_sensor.h`, `can_sensor.c` | сборка и разбор SETTINGS, повторы передачи, счётчики обмена | `stdint.h` |
+| `can_sensor.h`, `can_sensor.c` | сборка и разбор SETTINGS, планировщик PULSE, повторы передачи, счётчики обмена | `stdint.h` |
 | `ports/stm32f1/` | опросный порт CAN1: GPIO, BTR, фильтр, mailbox/FIFO, тайм-аут ACK | CMSIS `stm32f10x.h` |
 
 `ZZ` — номер сборки, `YY` — позиция. Нулевой ROM с DLC=8 очищает локацию.
@@ -40,14 +40,20 @@ CanSensor link;
 CanSensor_Io io = { .send = bxcan_send, .receive = bxcan_receive, .context = &board };
 CanSensor_Config config;
 CanSensor_ConfigDefault(&config);      /* TX 0x1FFE0000, RX 0x17FE0000 */
+config.pulse_period_ms = 1000U;        /* 0 — PULSE выключен */
 
 CanSensor_Init(&link, &io, &config);
 CanSensor_SendId(&link, position, assembly_serial, rom);
+CanSensor_Task(&link, now_ms);
 
 CanSensor_Message message;
 if (CanSensor_Poll(&link, &message)) { /* принят идентификатор */ }
 ```
 
+Период можно менять во время работы через `CanSensor_SetPulsePeriod()`. Значение
+`0` именно выключает heartbeat: кадры PULSE больше не ставятся в очередь. При
+повторном включении первый кадр отправляется через полный заданный период.
+
 ## Порт STM32F1
 
 Порт не использует STM32 HAL и не занимает прерывания. Скопируйте

c/can-sensor/can_sensor.c

@@ -40,6 +40,7 @@ void CanSensor_ConfigDefault(CanSensor_Config *config)
     }
     config->tx_id = CAN_SENSOR_DEFAULT_TX_ID;
     config->rx_id = CAN_SENSOR_DEFAULT_RX_ID;
+    config->pulse_period_ms = 0U;
     config->extended = 1U;
     config->retries = CAN_SENSOR_DEFAULT_RETRIES;
 }
@@ -72,6 +73,9 @@ uint8_t CanSensor_Init(CanSensor *link, const CanSensor_Io *io,
     link->send_errors = 0U;
     link->received_messages = 0U;
     link->dropped_frames = 0U;
+    link->pulse_last_ms = 0U;
+    link->pulse_counter = 0U;
+    link->pulse_armed = 0U;
     return 1U;
 }
 
@@ -201,3 +205,51 @@ uint8_t CanSensor_Poll(CanSensor *link, CanSensor_Message *out)
     }
     return 0U;
 }
+
+void CanSensor_SetPulsePeriod(CanSensor *link, uint32_t period_ms)
+{
+    if (link == 0) {
+        return;
+    }
+    if (link->config.pulse_period_ms != period_ms) {
+        link->config.pulse_period_ms = period_ms;
+        /* После включения или смены периода отсчитываем полный новый период. */
+        link->pulse_armed = 0U;
+    }
+}
+
+uint32_t CanSensor_PulsePeriod(const CanSensor *link)
+{
+    return (link != 0) ? link->config.pulse_period_ms : 0U;
+}
+
+void CanSensor_Task(CanSensor *link, uint32_t now_ms)
+{
+    CanSensor_Frame frame;
+    const uint32_t period_ms = (link != 0) ? link->config.pulse_period_ms : 0U;
+
+    if ((link == 0) || (link->io.send == 0) || (period_ms == 0U)) {
+        return;
+    }
+    if (link->pulse_armed == 0U) {
+        link->pulse_last_ms = now_ms;
+        link->pulse_armed = 1U;
+        return;
+    }
+    if ((now_ms - link->pulse_last_ms) < period_ms) {
+        return;
+    }
+
+    frame.id = (link->config.tx_id & CAN_SENSOR_ADDRESS_MASK)
+               | ((uint32_t)CAN_SENSOR_MSGTYPE_PULSE << 16U);
+    frame.extended = 1U;
+    frame.length = 1U;
+    link->pulse_counter++;
+    frame.data[0] = link->pulse_counter;
+    if (can_sensor_send_frame(link, &frame) != 0U) {
+        link->pulse_last_ms = now_ms;
+    } else {
+        /* Счётчик меняется только для реально поставленных в очередь кадров. */
+        link->pulse_counter--;
+    }
+}

c/can-sensor/can_sensor.h

@@ -27,9 +27,11 @@
 
 /** Назначенный проекту тип сообщения SETCAN SETTINGS. */
 #define CAN_SENSOR_MSGTYPE_SETTINGS 0xEU
+#define CAN_SENSOR_MSGTYPE_PULSE    0xFU
 
 /** Маска полей SETCAN от Priority до MsgType; Body под маской не находится. */
 #define CAN_SENSOR_HEADER_MASK      0x1FFF0000UL
+#define CAN_SENSOR_ADDRESS_MASK     0x1FF00000UL
 #define CAN_SENSOR_BODY_MASK        0x0000FFFFUL
 
 /** Базовые ID SETTINGS для выбранных DeviceType=0x7 и DeviceID=0xF. */
@@ -88,6 +90,7 @@ typedef struct {
     uint32_t rx_id;   /**< База запроса 0x17FE0000, Body должен быть нулевым. */
     uint8_t extended; /**< 1 — Extended CAN ID. */
     uint8_t retries;  /**< Число попыток передачи. */
+    uint32_t pulse_period_ms; /**< Период PULSE; 0 полностью отключает PULSE. */
 } CanSensor_Config;
 
 /** Состояние транспорта и диагностические счётчики. */
@@ -98,6 +101,9 @@ typedef struct {
     uint32_t send_errors;
     uint32_t received_messages;
     uint32_t dropped_frames;
+    uint32_t pulse_last_ms;
+    uint8_t pulse_counter;
+    uint8_t pulse_armed;
 } CanSensor;
 
 void CanSensor_ConfigDefault(CanSensor_Config *config);
@@ -124,4 +130,17 @@ uint8_t CanSensor_HandleFrame(CanSensor *link, const CanSensor_Frame *frame,
 
 uint8_t CanSensor_Poll(CanSensor *link, CanSensor_Message *out);
 
+/**
+ * @brief Меняет период PULSE во время работы.
+ *
+ * @param period_ms Период в миллисекундах; 0 выключает PULSE.
+ */
+void CanSensor_SetPulsePeriod(CanSensor *link, uint32_t period_ms);
+
+/** Возвращает действующий период PULSE; 0 означает «выключено». */
+uint32_t CanSensor_PulsePeriod(const CanSensor *link);
+
+/** Вызывает планировщик PULSE из главного цикла. */
+void CanSensor_Task(CanSensor *link, uint32_t now_ms);
+
 #endif /* CAN_SENSOR_H */

c/can-sensor/tests/test_can_sensor.c

@@ -0,0 +1,79 @@
+#include "can_sensor.h"
+
+#include <stdio.h>
+
+typedef struct {
+    CanSensor_Frame last_frame;
+    uint32_t send_count;
+    uint8_t accept;
+} FakeCan;
+
+static uint8_t fake_send(void *context, const CanSensor_Frame *frame)
+{
+    FakeCan *fake = (FakeCan *)context;
+
+    fake->send_count++;
+    fake->last_frame = *frame;
+    return fake->accept;
+}
+
+#define CHECK(condition)                                                        \
+    do {                                                                        \
+        if (!(condition)) {                                                      \
+            fprintf(stderr, "check failed at line %d: %s\n", __LINE__,         \
+                    #condition);                                                \
+            return 1;                                                           \
+        }                                                                       \
+    } while (0)
+
+int main(void)
+{
+    CanSensor link;
+    CanSensor_Config config;
+    CanSensor_Io io;
+    FakeCan fake = {0};
+
+    fake.accept = 1U;
+    io.send = fake_send;
+    io.receive = 0;
+    io.context = &fake;
+    CanSensor_ConfigDefault(&config);
+
+    CHECK(config.pulse_period_ms == 0U);
+    CHECK(CanSensor_Init(&link, &io, &config) != 0U);
+
+    /* Нулевой период означает выключенный PULSE при любых метках времени. */
+    CanSensor_Task(&link, 0U);
+    CanSensor_Task(&link, 0xFFFFFFFFUL);
+    CHECK(fake.send_count == 0U);
+
+    CanSensor_SetPulsePeriod(&link, 1000U);
+    CHECK(CanSensor_PulsePeriod(&link) == 1000U);
+    CanSensor_Task(&link, 500U);
+    CanSensor_Task(&link, 1499U);
+    CHECK(fake.send_count == 0U);
+    CanSensor_Task(&link, 1500U);
+    CHECK(fake.send_count == 1U);
+    CHECK(fake.last_frame.id == 0x1FFF0000UL);
+    CHECK(fake.last_frame.extended == 1U);
+    CHECK(fake.last_frame.length == 1U);
+    CHECK(fake.last_frame.data[0] == 1U);
+
+    /* После period=0 дальнейшие вызовы не отправляют heartbeat. */
+    CanSensor_SetPulsePeriod(&link, 0U);
+    CHECK(CanSensor_PulsePeriod(&link) == 0U);
+    CanSensor_Task(&link, 0xFFFFFFFFUL);
+    CHECK(fake.send_count == 1U);
+
+    /* Повторное включение начинает новый полный период. */
+    CanSensor_SetPulsePeriod(&link, 10U);
+    CanSensor_Task(&link, 2000U);
+    CanSensor_Task(&link, 2009U);
+    CHECK(fake.send_count == 1U);
+    CanSensor_Task(&link, 2010U);
+    CHECK(fake.send_count == 2U);
+    CHECK(fake.last_frame.data[0] == 2U);
+
+    puts("can_sensor pulse tests passed");
+    return 0;
+}