Добавить переносимый планировщик PULSE

c/can-sensor/tests/test_can_sensor.c

@@ -0,0 +1,79 @@
+#include "can_sensor.h"
+
+#include <stdio.h>
+
+typedef struct {
+    CanSensor_Frame last_frame;
+    uint32_t send_count;
+    uint8_t accept;
+} FakeCan;
+
+static uint8_t fake_send(void *context, const CanSensor_Frame *frame)
+{
+    FakeCan *fake = (FakeCan *)context;
+
+    fake->send_count++;
+    fake->last_frame = *frame;
+    return fake->accept;
+}
+
+#define CHECK(condition)                                                        \
+    do {                                                                        \
+        if (!(condition)) {                                                      \
+            fprintf(stderr, "check failed at line %d: %s\n", __LINE__,         \
+                    #condition);                                                \
+            return 1;                                                           \
+        }                                                                       \
+    } while (0)
+
+int main(void)
+{
+    CanSensor link;
+    CanSensor_Config config;
+    CanSensor_Io io;
+    FakeCan fake = {0};
+
+    fake.accept = 1U;
+    io.send = fake_send;
+    io.receive = 0;
+    io.context = &fake;
+    CanSensor_ConfigDefault(&config);
+
+    CHECK(config.pulse_period_ms == 0U);
+    CHECK(CanSensor_Init(&link, &io, &config) != 0U);
+
+    /* Нулевой период означает выключенный PULSE при любых метках времени. */
+    CanSensor_Task(&link, 0U);
+    CanSensor_Task(&link, 0xFFFFFFFFUL);
+    CHECK(fake.send_count == 0U);
+
+    CanSensor_SetPulsePeriod(&link, 1000U);
+    CHECK(CanSensor_PulsePeriod(&link) == 1000U);
+    CanSensor_Task(&link, 500U);
+    CanSensor_Task(&link, 1499U);
+    CHECK(fake.send_count == 0U);
+    CanSensor_Task(&link, 1500U);
+    CHECK(fake.send_count == 1U);
+    CHECK(fake.last_frame.id == 0x1FFF0000UL);
+    CHECK(fake.last_frame.extended == 1U);
+    CHECK(fake.last_frame.length == 1U);
+    CHECK(fake.last_frame.data[0] == 1U);
+
+    /* После period=0 дальнейшие вызовы не отправляют heartbeat. */
+    CanSensor_SetPulsePeriod(&link, 0U);
+    CHECK(CanSensor_PulsePeriod(&link) == 0U);
+    CanSensor_Task(&link, 0xFFFFFFFFUL);
+    CHECK(fake.send_count == 1U);
+
+    /* Повторное включение начинает новый полный период. */
+    CanSensor_SetPulsePeriod(&link, 10U);
+    CanSensor_Task(&link, 2000U);
+    CanSensor_Task(&link, 2009U);
+    CHECK(fake.send_count == 1U);
+    CanSensor_Task(&link, 2010U);
+    CHECK(fake.send_count == 2U);
+    CHECK(fake.last_frame.data[0] == 2U);
+
+    puts("can_sensor pulse tests passed");
+    return 0;
+}