Добавить переносимый планировщик PULSE

c/can-sensor/can_sensor.h

@@ -27,9 +27,11 @@
 
 /** Назначенный проекту тип сообщения SETCAN SETTINGS. */
 #define CAN_SENSOR_MSGTYPE_SETTINGS 0xEU
+#define CAN_SENSOR_MSGTYPE_PULSE    0xFU
 
 /** Маска полей SETCAN от Priority до MsgType; Body под маской не находится. */
 #define CAN_SENSOR_HEADER_MASK      0x1FFF0000UL
+#define CAN_SENSOR_ADDRESS_MASK     0x1FF00000UL
 #define CAN_SENSOR_BODY_MASK        0x0000FFFFUL
 
 /** Базовые ID SETTINGS для выбранных DeviceType=0x7 и DeviceID=0xF. */
@@ -88,6 +90,7 @@ typedef struct {
     uint32_t rx_id;   /**< База запроса 0x17FE0000, Body должен быть нулевым. */
     uint8_t extended; /**< 1 — Extended CAN ID. */
     uint8_t retries;  /**< Число попыток передачи. */
+    uint32_t pulse_period_ms; /**< Период PULSE; 0 полностью отключает PULSE. */
 } CanSensor_Config;
 
 /** Состояние транспорта и диагностические счётчики. */
@@ -98,6 +101,9 @@ typedef struct {
     uint32_t send_errors;
     uint32_t received_messages;
     uint32_t dropped_frames;
+    uint32_t pulse_last_ms;
+    uint8_t pulse_counter;
+    uint8_t pulse_armed;
 } CanSensor;
 
 void CanSensor_ConfigDefault(CanSensor_Config *config);
@@ -124,4 +130,17 @@ uint8_t CanSensor_HandleFrame(CanSensor *link, const CanSensor_Frame *frame,
 
 uint8_t CanSensor_Poll(CanSensor *link, CanSensor_Message *out);
 
+/**
+ * @brief Меняет период PULSE во время работы.
+ *
+ * @param period_ms Период в миллисекундах; 0 выключает PULSE.
+ */
+void CanSensor_SetPulsePeriod(CanSensor *link, uint32_t period_ms);
+
+/** Возвращает действующий период PULSE; 0 означает «выключено». */
+uint32_t CanSensor_PulsePeriod(const CanSensor *link);
+
+/** Вызывает планировщик PULSE из главного цикла. */
+void CanSensor_Task(CanSensor *link, uint32_t now_ms);
+
 #endif /* CAN_SENSOR_H */