Добавить переносимый планировщик PULSE

c/can-sensor/can_sensor.c

@@ -40,6 +40,7 @@ void CanSensor_ConfigDefault(CanSensor_Config *config)
     }
     config->tx_id = CAN_SENSOR_DEFAULT_TX_ID;
     config->rx_id = CAN_SENSOR_DEFAULT_RX_ID;
+    config->pulse_period_ms = 0U;
     config->extended = 1U;
     config->retries = CAN_SENSOR_DEFAULT_RETRIES;
 }
@@ -72,6 +73,9 @@ uint8_t CanSensor_Init(CanSensor *link, const CanSensor_Io *io,
     link->send_errors = 0U;
     link->received_messages = 0U;
     link->dropped_frames = 0U;
+    link->pulse_last_ms = 0U;
+    link->pulse_counter = 0U;
+    link->pulse_armed = 0U;
     return 1U;
 }
 
@@ -201,3 +205,51 @@ uint8_t CanSensor_Poll(CanSensor *link, CanSensor_Message *out)
     }
     return 0U;
 }
+
+void CanSensor_SetPulsePeriod(CanSensor *link, uint32_t period_ms)
+{
+    if (link == 0) {
+        return;
+    }
+    if (link->config.pulse_period_ms != period_ms) {
+        link->config.pulse_period_ms = period_ms;
+        /* После включения или смены периода отсчитываем полный новый период. */
+        link->pulse_armed = 0U;
+    }
+}
+
+uint32_t CanSensor_PulsePeriod(const CanSensor *link)
+{
+    return (link != 0) ? link->config.pulse_period_ms : 0U;
+}
+
+void CanSensor_Task(CanSensor *link, uint32_t now_ms)
+{
+    CanSensor_Frame frame;
+    const uint32_t period_ms = (link != 0) ? link->config.pulse_period_ms : 0U;
+
+    if ((link == 0) || (link->io.send == 0) || (period_ms == 0U)) {
+        return;
+    }
+    if (link->pulse_armed == 0U) {
+        link->pulse_last_ms = now_ms;
+        link->pulse_armed = 1U;
+        return;
+    }
+    if ((now_ms - link->pulse_last_ms) < period_ms) {
+        return;
+    }
+
+    frame.id = (link->config.tx_id & CAN_SENSOR_ADDRESS_MASK)
+               | ((uint32_t)CAN_SENSOR_MSGTYPE_PULSE << 16U);
+    frame.extended = 1U;
+    frame.length = 1U;
+    link->pulse_counter++;
+    frame.data[0] = link->pulse_counter;
+    if (can_sensor_send_frame(link, &frame) != 0U) {
+        link->pulse_last_ms = now_ms;
+    } else {
+        /* Счётчик меняется только для реально поставленных в очередь кадров. */
+        link->pulse_counter--;
+    }
+}