Добавить переносимый планировщик PULSE

c/can-sensor/README.md

@@ -19,7 +19,7 @@
 
 | Файл | Что делает | Зависимости |
 |---|---|---|
-| `can_sensor.h`, `can_sensor.c` | сборка и разбор SETTINGS, повторы передачи, счётчики обмена | `stdint.h` |
+| `can_sensor.h`, `can_sensor.c` | сборка и разбор SETTINGS, планировщик PULSE, повторы передачи, счётчики обмена | `stdint.h` |
 | `ports/stm32f1/` | опросный порт CAN1: GPIO, BTR, фильтр, mailbox/FIFO, тайм-аут ACK | CMSIS `stm32f10x.h` |
 
 `ZZ` — номер сборки, `YY` — позиция. Нулевой ROM с DLC=8 очищает локацию.
@@ -40,14 +40,20 @@ CanSensor link;
 CanSensor_Io io = { .send = bxcan_send, .receive = bxcan_receive, .context = &board };
 CanSensor_Config config;
 CanSensor_ConfigDefault(&config);      /* TX 0x1FFE0000, RX 0x17FE0000 */
+config.pulse_period_ms = 1000U;        /* 0 — PULSE выключен */
 
 CanSensor_Init(&link, &io, &config);
 CanSensor_SendId(&link, position, assembly_serial, rom);
+CanSensor_Task(&link, now_ms);
 
 CanSensor_Message message;
 if (CanSensor_Poll(&link, &message)) { /* принят идентификатор */ }
 ```
 
+Период можно менять во время работы через `CanSensor_SetPulsePeriod()`. Значение
+`0` именно выключает heartbeat: кадры PULSE больше не ставятся в очередь. При
+повторном включении первый кадр отправляется через полный заданный период.
+
 ## Порт STM32F1
 
 Порт не использует STM32 HAL и не занимает прерывания. Скопируйте