Расширить DEIF, загрузку CAN и общую обработку сигналов

Добавить общее ядро DEIF, эмуляцию приборов и переносимые панели Python/Qt.
Расширить загрузчики F2812 и F28335, обновление Flash и профиль STM Invertor.
Добавить альтернативный МНК Eigen, модели неисправностей и диагностику сигналов.
Обновить справочники устройств, проекты CCS и регрессионные проверки.

c/set-protocol/docs/DEIF_XDI.md

@@ -0,0 +1,104 @@
+# Общее ядро DEIF XDi / CANopen
+
+Единственная реализация профиля DEIF находится в `include/deif_xdi.h` и
+`src/deif_xdi.c`. Desktop использует её через `python/set_devices/deif_native.py`,
+Android — через `ports/android/set_deif_jni.c` и `deif/DeifXdi.kt`.
+Кодеки, адресация, числовой каталог, NMT, сроки, SDO и выбор азимута
+не реализуются повторно в Python или Kotlin.
+
+Основание профиля: DEIF XDi-net/CANopen reference manual 4189350066D,
+§§1–3, §9.11, Appendix 3 и Appendix 5. Набор переменных соответствует
+наблюдаемой библиотеке: азимут, RPM, RPM%, мощность AC2 и POWER%.
+Абсолютная мощность остаётся RAW до подтверждения её физической единицы.
+
+## Два режима
+
+- **Пассивный наблюдатель** принимает данные без включения симуляции,
+  ничего не отправляет, скрывает устаревшее показание через пять секунд.
+- **CAN-SLAVE** принимает данные от внешнего MASTER и производит Boot-up,
+  heartbeat, EMCY и ответы на явно поддерживаемые SDO. После 3000 мс без
+  обновления поля сохраняет последнее валидное число и сообщает Data lost;
+  мигание выполняет GUI по готовой маске устаревших входов.
+
+Пассивный режим предназначен в том числе для обычного приёма показаний
+без занятия собственного Node-ID в сети. На MPDO в активном режиме
+также нет ответного PDO. В нормальном обмене SLAVE передаёт heartbeat.
+
+## Азимут
+
+Фактическое значение `0x3001:02` и сетевое задание `0x3001:07` хранятся
+независимо. `setp_deif_angle` возвращает значение и его тип:
+
+- `0` — пригодного показания нет;
+- `1` — фактический угол;
+- `2` — принятое задание, которое GUI обязан подписывать как задание.
+
+При исходной привязке фактического угла до первого кадра `0x02` допускается
+показывать принятое `0x07`. После первого фактического кадра задание его
+не подменяет. Ошибочный фактический I16 также не заменяется старым заданием.
+Явная ручная привязка к `0x07` остаётся индикатором задания.
+Локальный черновик MASTER не входит в состояние C-модели.
+
+Эталонный кадр `STD 0x201 / 01 01 30 07 84 03 00 00` должен показывать
+**90° · задание** и при выключенной симуляции. Node-ID физического SLAVE
+не является источником этой SAM-рассылки: источник здесь Node 1.
+
+## Адресация и сервисы
+
+SAM согласует источник с COB-ID и поддерживает legacy broadcast `0x27F`.
+DAM проверяет собственный Node-ID и выбранный RPDO. XDi-net резервирует
+RPDO1 для SAM и Node 127 для сервисного прибора. Чистый CANopen допускает
+DAM RPDO1. Все кадры профиля являются Classic CAN STD data frames.
+
+После Boot-up выдаётся Pre-operational; стандартный self-start занимает
+1000 мс. Исходный период heartbeat — 500 мс. NMT Start/Stop/Pre-operational,
+Reset node и Reset communication принимаются только для собственного узла
+либо broadcast 0. Reset communication сохраняет прикладные значения и
+возвращает несохранённые коммуникационные параметры к исходным значениям.
+
+SDO обслуживается в Operational и Pre-operational, в Stopped не отвечает.
+Чтение: `0x1000:00`, `0x1001:00`, `0x1017:00`, `0x1018:00/01` и привязанные
+I16-переменные. До обновления переменной возвращается `0x7FFF`.
+Запись: U16 `0x1017:00`. Ноль отключает HB только вне XDi-net.
+Неизвестный индекс, подиндекс, неподдерживаемая запись или команда дают
+стандартный SDO abort. Серийный номер и код конкретного изделия не выдумываются.
+
+Это явный поднабор профиля индикации, а не полный EDS прошивки. LSS,
+segmented SDO, EEPROM, произвольные конфигурационные записи, TPDO mapping,
+двухканальное резервирование и механика привода не моделируются.
+
+## Контракт портов
+
+Память состояния выделяет вызывающий через `setp_deif_state_size`.
+Буфер должен иметь выравнивание не слабее `uint64_t`; ctypes использует
+массив `uint64`, JNI — direct ByteBuffer. Private-layout состояния не
+передаётся между языками и не сериализуется.
+
+Все часы передаются как монотонные миллисекунды. C не вызывает ОС,
+не использует Qt/JVM и не выделяет динамическую память. Каждый прибор
+имеет отдельный контекст. JNI-порт сериализует операции экземпляра.
+
+`setp_deif_poll` выдаёт готовые кадры однократно. Порт обслуживает его
+регулярно и после запросов SDO; очередь ограничена 16 событиями. Экранная
+пауза CAN-журнала не должна останавливать протокол. Потеря подключения,
+ошибка TX и закрытие владельца останавливают активный сервер.
+
+`setp_deif_make/master/service/angle_command` создают готовые сообщения.
+`setp_deif_selector_info/readdress/route` обслуживают редакторы профиля:
+UI не извлекает endian, смещения или адресные маски самостоятельно.
+Локализованные тексты и мигание готовых показаний остаются в GUI.
+
+При отсутствии нативного ядра порт выдаёт явную ошибку. Python/Kotlin
+fallback протокола отсутствует. Windows source build может использовать
+дополнительную сборку того же C-ядра `setprotocol_deif.dll`; путь задаёт
+приложение либо стандартный загрузчик находит компонент рядом с основной
+DLL. Новый автономный EXE использует собственную основную DLL с DEIF.
+
+## Проверки
+
+`tests/fixtures/deif-xdi-v1.tsv` — единые эталонные байты для C, Python и JNI.
+Их используют `tests/test_deif_xdi.c`, `python/tests/test_deif_shared.py` и
+`ports/android/tests/.../deif/DeifXdiTest.kt`. Отдельно проверяются пассивные
+90°, независимый фактический угол, Boot-up, NMT, heartbeat и отсутствие
+выдуманного ответного PDO. Desktop дополнительно проверяет миграцию старой
+пустой привязки без включения симуляции и без физического TX.

c/set-protocol/docs/EMULATOR_SERVICES.md

@@ -1,5 +1,31 @@
 # Универсальное адресное пространство эмуляторов
 
+## Подключение панелей к конкретному MCU
+
+Каталог `python/set_devices/mcu_profiles.py` связывает платы с общими сервисами,
+моделью `DEVICE_INFO`, настройками подключения и аппаратным таймером.
+`python/set_devices/qt_ports/emulator_workspace.py` принимает готовые панели
+потребителя по ключам `settings`, `ump`, `tms2812`, `igbt`, `wavegen` и выбирает
+их состав методом `select_mcu`. Общие алгоритмы УМП, 2812, IGBT и ЦАП остаются
+в описанном ниже C-ядре; новая панель не создаёт вторую модель или соединение.
+
+SETGUI подключает эти инструменты из страниц «Терминал → STM32 → MCU».
+Поддержаны эмулятор STM32F407VET6 с TIM6 72 МГц и порт STM32G474RB с TIM6
+160 МГц. Параметры COM хранятся отдельно; расчёт частот ЦАП, подписи Vin
+и проверяемая модель SET v2 соответствуют выбранной плате. Профиль MCU
+нельзя переключать во время обмена. Сам выбор профиля не отправляет команды.
+
+Общий автомат обнаружения находится в `python/set_devices/emulator_protocol.py`,
+COM-адаптер и клиент IGBT — в `python/set_devices/qt_ports/emulator_serial.py`
+и `igbt_client.py`. Они не импортируют SETGUI. Старые пути SETGUI только
+реэкспортируют эти реализации для совместимости.
+
+STM32G474VET6 с прошивкой CANdle имеет отдельный профиль BOOT: приложение
+`0x08008000`, размер до 480 КиБ, CAN 500 кбит/с, Type 7 / Device 15 /
+Product 0, либо USART1 PA9/PA10 на 512000 бод, 8N1. Это другая прошивка,
+чем эмулятор STM32G474RB. Профиль BOOT готовит форму обновления и проверяет
+векторы приложения до начала CAN-передачи.
+
 Общий код находится в `templates/c/set-protocol`. Прошивка платы задаёт память,
 GPIO и аппаратные callbacks; протокол и модели не включают STM32/HAL/USB/ОС,
 не выделяют heap и не читают системное время. Все вызовы одного экземпляра