motor_params/motor_id_inverter/docs/model.md

Модель идентификации

T-образная схема замещения

На неподвижном роторе входное фазное сопротивление асинхронного двигателя описываем так:

Z(jw) = Rs + jw*Lls + (jw*Lm || (Rr + jw*Llr))

где:

• Rs - сопротивление статора;
• Rr - приведенное сопротивление ротора;
• Lls - рассеяние статора;
• Llr - рассеяние ротора;
• Lm - взаимная индуктивность.

Если данных мало, допускается ограничение:

Lls = Llr = Ll / 2

Это не физический закон, а инженерное допущение для запуска регуляторов.

Что нельзя получить надежно

Без фиксации ротора и без возбуждения нельзя надежно разделить все параметры:

• Rr и Lm сильно связаны в низкочастотных данных;
• ошибка восстановленного напряжения искажает Rs;
• насыщение делает Lm функцией тока;
• под нагрузкой момент нагрузки смешивается с параметрами ротора.

Поэтому проект использует двухэтапный подход:

1. offline self-commissioning на неподвижной машине;
2. online-доуточнение ограниченного набора параметров во время работы.

Производные параметры

После оценки базовых параметров считаются:

Ls = Lm + Lls
Lr = Lm + Llr
sigma = 1 - Lm^2 / (Ls * Lr)
Tr = Lr / Rr

Эти величины напрямую нужны для косвенного векторного управления.