# Протокол экспериментов

## 0. Общие условия безопасности

Перед подачей тестовых воздействий должны быть заданы пределы:

- максимальный фазный ток;
- максимальное и минимальное напряжение DC-звена;
- максимальная скорость;
- максимальная температура;
- таймаут каждого теста.

Если нагрузка на валу может создавать опасное движение при малом моменте, тест выполняется только с механически безопасной схемой: тормоз, ограничение перемещения или разомкнутая нагрузка.

## 1. Калибровка инвертора

До идентификации нужно измерить:

- нули датчиков фазных токов;
- масштаб `Udc`;
- реальное dead-time;
- эффективное падение напряжения на ключах и диодах.

Для малых токов ошибка модели инвертора легко становится больше полезного напряжения на двигателе. Поэтому все оценки `Rs` и низкочастотных индуктивностей должны использовать не просто команду ШИМ, а восстановленное фазное напряжение.

## 2. Определение Rs

Рекомендуемый тест:

1. Подать постоянный ток `+I1`, дождаться установления, усреднить `U` и `I`.
2. Подать `-I1`, повторить.
3. Подать `+I2` и `-I2`, повторить.
4. Выполнить линейную аппроксимацию `U = Rs * I + Uerr`.

Использование обеих полярностей позволяет частично отделить сопротивление обмотки от смещения напряжения инвертора.

## 3. AC sweep без фиксации ротора

Вместо опыта короткого замыкания с зафиксированным ротором используется пульсирующее поле:

- ток задается по одной неподвижной оси;
- средний электромагнитный момент близок к нулю;
- вал не требуется фиксировать;
- частоты выбираются низкими: например 1, 2, 3, 5, 10 Гц.

Для каждой частоты записываются:

- `freq_hz`;
- действующие значения `v_rms`, `i_rms`;
- активная мощность `p_w`;
- при возможности синфазная и квадратурная компоненты напряжения относительно тока.

Дальше строится комплексное входное сопротивление:

```text
R = P / I_rms^2
|Z| = V_rms / I_rms
X = sqrt(|Z|^2 - R^2)
Z = R + jX
```

## 4. Намагничивание Lm

Подаются несколько ступеней тока намагничивания. Для каждой ступени:

```text
psi = integral((V - Rs * I) dt)
Lm = psi / I - Lls
```

Лучше сохранять не одно значение `Lm`, а таблицу `Lm(I)`, потому что насыщение магнитной цепи заметно влияет на векторное управление.

## 5. Работа с нагрузкой

С подключенной нагрузкой возможны два режима:

- при неподвижном валу: использовать маломоментные DC/AC тесты, если нагрузка не создает опасного движения;
- на ходу: доуточнять `Rs` и `Rr/Tr` адаптивным наблюдателем или RLS при малых тестовых добавках.

Все параметры одновременно на ходу без специальных возмущений надежно не наблюдаются.