запущен проект motor identification c терминалкой

motor_id_inverter/docs/model.md

@@ -0,0 +1,53 @@
+# Модель идентификации
+
+## T-образная схема замещения
+
+На неподвижном роторе входное фазное сопротивление асинхронного двигателя описываем так:
+
+```text
+Z(jw) = Rs + jw*Lls + (jw*Lm || (Rr + jw*Llr))
+```
+
+где:
+
+- `Rs` - сопротивление статора;
+- `Rr` - приведенное сопротивление ротора;
+- `Lls` - рассеяние статора;
+- `Llr` - рассеяние ротора;
+- `Lm` - взаимная индуктивность.
+
+Если данных мало, допускается ограничение:
+
+```text
+Lls = Llr = Ll / 2
+```
+
+Это не физический закон, а инженерное допущение для запуска регуляторов.
+
+## Что нельзя получить надежно
+
+Без фиксации ротора и без возбуждения нельзя надежно разделить все параметры:
+
+- `Rr` и `Lm` сильно связаны в низкочастотных данных;
+- ошибка восстановленного напряжения искажает `Rs`;
+- насыщение делает `Lm` функцией тока;
+- под нагрузкой момент нагрузки смешивается с параметрами ротора.
+
+Поэтому проект использует двухэтапный подход:
+
+1. offline self-commissioning на неподвижной машине;
+2. online-доуточнение ограниченного набора параметров во время работы.
+
+## Производные параметры
+
+После оценки базовых параметров считаются:
+
+```text
+Ls = Lm + Lls
+Lr = Lm + Llr
+sigma = 1 - Lm^2 / (Ls * Lr)
+Tr = Lr / Rr
+```
+
+Эти величины напрямую нужны для косвенного векторного управления.
+