запущен проект motor identification c терминалкой

motor_id_inverter/docs/experiment_protocol.md

@@ -0,0 +1,81 @@
+# Протокол экспериментов
+
+## 0. Общие условия безопасности
+
+Перед подачей тестовых воздействий должны быть заданы пределы:
+
+- максимальный фазный ток;
+- максимальное и минимальное напряжение DC-звена;
+- максимальная скорость;
+- максимальная температура;
+- таймаут каждого теста.
+
+Если нагрузка на валу может создавать опасное движение при малом моменте, тест выполняется только с механически безопасной схемой: тормоз, ограничение перемещения или разомкнутая нагрузка.
+
+## 1. Калибровка инвертора
+
+До идентификации нужно измерить:
+
+- нули датчиков фазных токов;
+- масштаб `Udc`;
+- реальное dead-time;
+- эффективное падение напряжения на ключах и диодах.
+
+Для малых токов ошибка модели инвертора легко становится больше полезного напряжения на двигателе. Поэтому все оценки `Rs` и низкочастотных индуктивностей должны использовать не просто команду ШИМ, а восстановленное фазное напряжение.
+
+## 2. Определение Rs
+
+Рекомендуемый тест:
+
+1. Подать постоянный ток `+I1`, дождаться установления, усреднить `U` и `I`.
+2. Подать `-I1`, повторить.
+3. Подать `+I2` и `-I2`, повторить.
+4. Выполнить линейную аппроксимацию `U = Rs * I + Uerr`.
+
+Использование обеих полярностей позволяет частично отделить сопротивление обмотки от смещения напряжения инвертора.
+
+## 3. AC sweep без фиксации ротора
+
+Вместо опыта короткого замыкания с зафиксированным ротором используется пульсирующее поле:
+
+- ток задается по одной неподвижной оси;
+- средний электромагнитный момент близок к нулю;
+- вал не требуется фиксировать;
+- частоты выбираются низкими: например 1, 2, 3, 5, 10 Гц.
+
+Для каждой частоты записываются:
+
+- `freq_hz`;
+- действующие значения `v_rms`, `i_rms`;
+- активная мощность `p_w`;
+- при возможности синфазная и квадратурная компоненты напряжения относительно тока.
+
+Дальше строится комплексное входное сопротивление:
+
+```text
+R = P / I_rms^2
+|Z| = V_rms / I_rms
+X = sqrt(|Z|^2 - R^2)
+Z = R + jX
+```
+
+## 4. Намагничивание Lm
+
+Подаются несколько ступеней тока намагничивания. Для каждой ступени:
+
+```text
+psi = integral((V - Rs * I) dt)
+Lm = psi / I - Lls
+```
+
+Лучше сохранять не одно значение `Lm`, а таблицу `Lm(I)`, потому что насыщение магнитной цепи заметно влияет на векторное управление.
+
+## 5. Работа с нагрузкой
+
+С подключенной нагрузкой возможны два режима:
+
+- при неподвижном валу: использовать маломоментные DC/AC тесты, если нагрузка не создает опасного движения;
+- на ходу: доуточнять `Rs` и `Rr/Tr` адаптивным наблюдателем или RLS при малых тестовых добавках.
+
+Все параметры одновременно на ходу без специальных возмущений надежно не наблюдаются.
+