# Протокол экспериментов

## Безопасность

Перед тестом должны быть заданы:

- предел фазного тока;
- пределы DC-звена;
- предел скорости;
- предел температуры;
- таймаут теста.

Если нагрузка на валу может вызвать опасное движение, нужен тормоз, ограничитель перемещения или разомкнутая нагрузка.

## Калибровка инвертора

Перед идентификацией измеряются:

- нули датчиков фазных токов;
- масштаб `Udc`;
- реальное мёртвое время;
- падение напряжения на ключах и диодах.

Для малых токов ошибка восстановления напряжения может быть больше полезного сигнала.

## Определение `Rs`

Рекомендуемый опыт:

1. Подать `+I1`, дождаться установления, усреднить `U` и `I`.
2. Подать `-I1`, повторить.
3. Подать `+I2` и `-I2`, повторить.
4. Выполнить аппроксимацию `U = Rs * I + Uerr`.

Полярности `+I/-I` помогают отделить сопротивление обмотки от смещения инвертора.

## Частотный AC-тест без фиксации ротора

Используется пульсирующее поле по одной неподвижной оси:

- средний момент близок к нулю;
- вал не требуется фиксировать;
- частоты могут быть 1, 2, 3, 5, 10 Гц.

Для каждой частоты записываются `freq_hz`, `v_rms`, `i_rms`, `p_w`.

Комплексное сопротивление:

```text
R = P / I_rms^2
|Z| = V_rms / I_rms
X = sqrt(|Z|^2 - R^2)
Z = R + jX
```

## Намагничивание `Lm`

Для нескольких ступеней тока:

```text
psi = integral((V - Rs * I) dt)
Lm = psi / I - Lls
```

Лучше сохранять таблицу `Lm(I)`, а не одно число.

## Работа с нагрузкой

На неподвижном валу можно выполнять маломоментные тесты, если нагрузка безопасна. На ходу надёжно доуточняются только отдельные параметры, например `Rs` и `Rr/Tr`, и только при наличии тестового возбуждения.
