# Модель идентификации

## T-образная схема замещения

Для неподвижного ротора входное фазное сопротивление асинхронного двигателя описывается так:

```text
Z(jw) = Rs + jw*Lls + (jw*Lm || (Rr + jw*Llr))
```

где:

- `Rs` - сопротивление статора;
- `Rr` - приведённое сопротивление ротора;
- `Lls` - рассеяние статора;
- `Llr` - рассеяние ротора;
- `Lm` - взаимная индуктивность.

Если данных мало, допускается инженерное приближение:

```text
Lls = Llr = Ll / 2
```

Это не физический закон, а стартовое допущение для настройки регуляторов.

## Ограничения наблюдаемости

Без фиксации ротора и без тестового возбуждения нельзя надёжно разделить все параметры:

- `Rr` и `Lm` сильно связаны в низкочастотных данных;
- ошибка восстановления напряжения искажает `Rs`;
- насыщение делает `Lm` функцией тока;
- под нагрузкой момент нагрузки смешивается с параметрами ротора.

Поэтому используется двухэтапный подход:

1. предварительная идентификация на неподвижной машине;
2. доуточнение ограниченного набора параметров во время работы.

## Производные параметры

После оценки базовых параметров считаются:

```text
Ls = Lm + Lls
Lr = Lm + Llr
sigma = 1 - Lm^2 / (Ls * Lr)
Tr = Lr / Rr
```

Эти величины нужны для косвенного векторного управления.

